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水下潛器是一種非常重要的海洋開發(fā)裝置,具有強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術(shù)。文中根據(jù)潛器的6自由度運(yùn)動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎(chǔ)上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數(shù)學(xué)模型,并將其分解為一系列相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)。采用滑?？刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂?并對其他方向運(yùn)動進(jìn)行定位控制?；Ｒ蚩刂扑惴ê唵?、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統(tǒng)整體模型,被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動控制和非線性系統(tǒng)的控制中。通過計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證了該控制算法對水下潛器的運(yùn)動控制效果良好、準(zhǔn)確。
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